21.6 안전한 학습 기반 제어 (Safe Learning-based Control) 21.6 안전한 학습 기반 제어 (Safe Learning-based Control) 21.6.1 학습 중 제약 조건 위반 방지: CBF(Control Barrier Functions)와의 통합 21.6.2 분포 외 데이터(OOD)에 대한 강건성 확보 21.6.3 이론적 안정성 보장 하에서의 모델 업데이트 전략